CANopen編碼器    CANOPEN編碼器分為單圈，10位，12位，13位，16位。多圈24位，25位，28位

    絕對值碼盤，高精度全數字化，無需電池，無信號干擾、零點飄移之虞。

    *高速數字通訊輸出，高速度、高精度控制。

    *絕對值輸出，位置與速度控制的雙閉環，更快更安全。

    *總線型的輸出形式，傳輸距離更遠；可同時連接多個編碼器，節省連接電纜和接口模塊。

    *國際標準CANopen協議。

    *每圈16位的高分辨率碼盤，最高連續4096圈工作量程

    *寬工作電壓，極低的耗電流

選型注意事項
    一．CANopen絕對值編碼器的常規外形：38MM,58MM,66MM,80MM.100MM.

    二．CANopen絕對值編碼器分為：單圈，多圈。

    三．CANopen總線編碼器按原理分為：磁絕對值編碼器，光電絕對值編碼器

    四．CANopen總線編碼器出線方式分為：側出線，后出線

    五．CANopen總線編碼器軸分為：6MM,8MM,10MM,12MM,14MM,25MM.

    六．CANopen總線編碼器分為：軸，盲孔，通孔。

    七．CANopen總線編碼器防護分為：IP54-68.

    八．CANopen總線編碼器安裝方式分為：夾緊法蘭、同步法蘭、加緊帶同步法蘭、盲孔（彈簧片，抱緊）、通孔（彈簧片，鍵銷）

    九．CANopen絕對值編碼器精度分為：單圈精度和多圈精度，加起來是總精度，也就是通常的多少位（常規24為，25為，30位，32位。。。。）。

    十．CANopen絕對值編碼器通訊協議波特率：4800~115200 bit/s，木認為9600 bit/s。刷新周期約1.5ms

    十一.編碼器輸出可選：SSI、4-20MA、profibus-dp、DEVicenet、并行、二進制碼、、BiSS、ISI、CANopen、Endat及Hiperface等

設置方法
    1設置方法：Detailed description of the communication parameters(通訊子協議區域)

    2.1.1 Object 1000h: Device type(設備類型)

    提供設備外形和所使用的設備類型的信息：

    1000 VAR Device type Unsigned32 ro M

    數據內容

    Device type number Encoder type

    Byte 0 (LSB) Byte 1 Byte 2 Byte 3 (MSB)

    96h* 01h* 01h (單圈絕對編碼器)

    02h (多圈絕對編碼器) 00h

    2.1.2 Object 1001h: Error register(錯誤寄存器)

    錯誤寄存器，在這指示出設備發生的錯誤：

    1001 VAR Error register Unsigned8 ro M

    數據內容：

    Bit 0 = 1: 一般性錯誤

    Bit 1...7 : 保留

    1.3 Object 1003h: Predefined error field(預定義錯誤區域)

    預定義錯誤區域，發生的錯誤在這里能顯示出來，最近的4個錯誤將會被存儲在錯誤區域。

    1、Sub-Index0包括有多少個錯誤被存貯。

    2、最新的的錯誤將會被存儲在Sub-Index 1里，已經存在的將會向后移一位。

    3、如果Sub-Index 0被寫入0，所有的錯誤將會被刪除。

    1003 ARRAY Predefined error field Unsigned32 ro O

    2.1.4 Object 1005h: COB-ID for SYNC(SYNC標志符)

    定義SYNC報文的COB-ID。另外，它還定義設備產生還是接收SYNC報文。

    1005 VAR COB-ID for SYNC Unsigned32 rw O

    數據內容：

    Bit 0...10: 11位ID; Standard-ID = 80h

    Bit 11...29: 0 (reserviert for 29 Bit Identifier devices)

    Bit 30: 0 (設備不產生SYNC)

    Bit 31: 1 (設備接收到SYNC報文)

參數
    工作電壓：10-30Vdc 極性保護

    消耗電流：<20mA(24V電源) < 40mA(12V電源)

    輸出信號：CANOpen數字通訊輸出

    通訊協議：國際標準CANopen協議

    分辨率/圈：1—65535(16位)

    連續圈數：1—4096圈

    貨號：BEN BE322SM58 CANopen SET聯接方便設定（可以電腦設置）

    重復精度重復性：±2''(16位)

    輸出刷新周期可設定：最快達2ms

    工作溫度:-25～70℃

    儲存溫度:-40～100℃

    防護等級:IP65

    允許轉速：1000轉/分(16位)

    連接電1米10芯屏蔽電纜軸向后出，其余長度可訂貨

    外形特征 夾緊法蘭或同步法蘭，金屬外殼 (見外形尺寸附圖)

    轉軸 夾緊法蘭軸徑10mm ,長度20mm，含D型平面，不銹鋼材料，同步法蘭軸徑6mm ,長度10mm

    輸出接口(以BEN編碼器canopen說明書為準)